slam_fusion——關鍵幀融合的稠密slam結果對比

採用tsdf-fusion提供的數據集，用slam_fusion(參考我前面的博客)分別做三組不同數目的幀融合，幀數分別爲：全部50幀，每隔10幀，第一幀與最後一幀，結論是全部50幀與每隔10幀融合效果差不多，採用第一幀與最後一幀融合出現重影問題，結果如下圖，左上是全部幀融合，右上是每隔10幀融合，下面的是第一幀與最後一幀融合，值得注意的是，雖然融合的後點雲文件大小不一樣，但是文件最大的是等間隔融

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