伺服系統設計中幾個概念理解及三環優化

幾個概念： 伺服採樣週期：即兩次採樣的時間間隔。對速度環、位置環而言，是對編碼器採樣，對電流環而言，是對霍爾元件或者電流互感器採樣 伺服採樣週期、伺服循環週期和響應時間爲衡量伺服運動控制性能的重要指標 伺服循環週期：指PID計算循環時間，也是伺服設定值循環時間。此處伺服設定值指伺服通過採樣，經過PID計算後給出的設定值，而不是指上位機發給伺服的設定值，通常上位機設定值週期大於伺服PID計算設定值周

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