無刷電機FOC控制筆記

矢量控制的核心思想是爲了簡化無刷電機的控制模型，將一個需要換相的無刷電機通過各種算法變換，抽象爲一個直流電機的控制模型，只需要控制簡單的兩個直流分量來控制無刷電機，其中Vq抽象爲直流電機的兩端電壓，Vd可調節電機力矩，但這個模型需要一個實時的電機軸角度θ參與計算。 爲了實現這個直流電機的控制模型，需要用到兩個數學變換，即clarke變換和park變換。需要用到最原始的PID控制器等內容。   一、

>>阅读原文<<