Matlab機器人工具箱機械手建模

根據上述機械手各關節的D-H參數，利用工具箱中的Link函數創建機械手各連桿；然後利用SerialLink函數把獨立的關節組合起來創建機器人對象。Link函數的調用格式爲： L（i）=Link( [theta，D，A，alpha，sigma]，‘convention’) 其參數與D-H參數相對應，前四個參數依次表示：參數‘theta’代表關節角，參數‘D’代表橫距，參數‘A’代表杆件長度，參數‘a

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