Cooperative Holistic Scene Understanding： Unifying 3D Object, Layout, and Camera Pose Estimation2019

加利福尼亞大學洛杉磯分校, RGB，整體場景理解（目標檢測、佈局檢測、相機位姿預測） 總結： 以單個RGB圖像爲輸入，提出了一種實時（2.5fps）恢復三維室內場景的端到端模型，包括三維房間佈局、相機位姿和目標邊界框。引入三維目標框的參數化和二維投影loss，增強了二維與三維的一致性，設計了可微的協同loss，有助於兩個主要模塊的協同高效訓練。 以往的三維重建和整體場景理解通過增加一些2D-3D約

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