具體實現時的一些注意事項，起飛時的機頭朝向。

    這個座標系變換很重要，因爲咱的這個vins天然地不帶磁羅盤，所以它都是以它初試那一刻作爲正方向的，就是X的正方向的，那在這種情況下的話你起飛之前一定要把機頭永遠朝向一個方向，就是你的這個transfer.py的這個腳本，它對應的是某一個方向，比如你每次起飛之前都是機頭朝北，那你就每次都從機頭朝北起飛，因爲咱的這個數據融合做得比較簡單，沒有把磁羅盤的信息先拉進來，跟vins做完一套融合之後，

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