相機成像原理與數學模型

相機的成像結果可以抽象爲一個小孔和一個平面，用小孔成像模型描述。 三維世界的光線經過小孔即光心到達成像平面，形成二維投影。以相機的光心O爲原點， X c X_c Xc​ 、 Y c Y_c Yc​ 、 Z c Z_c Zc​ 爲座標軸組成相機座標系；以成像平面的中心 O ′ O' O′爲原點， x ′ x' x′ 、 y ′ y' y′ 爲座標軸組成圖像座標系。成像過程即爲相機座標系下的三維點變換

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