相機模型成像原理

本內容爲slam學習中所涉及的關於相機模型基礎知識整理。 一.針孔相機模型與圖像 照片記錄了真實世界在成像平面上的投影，這個過程丟棄了「距離」維度上的信息，普通相機可以用針孔模型很好的近似。 小孔成像模型：就是初高中物理講過的成像原理 由於成像平面的座標系是在圖像的中心並且像素的排布是一個離散的過程，所以從成像平面到像素座標還要進行以下轉化過程： 這裏補充一個齊次座標系的知識，之前學線代時經常用到

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