一種基於激光雷達的自動駕駛技術路線

引言 描述一種基於激光雷達的技術路線。 一、NDT_mapping 用途：使用激光雷達點雲數據創建3D地圖 使用的傳感器：16線激光雷達 + IMU 二、NDT_matching 用途：基於建好的3D地圖和車輛當前掃描的點雲幀，得到車輛位置和朝向 三、雲端地圖生成 用途：錄製雲端軌跡數據，用於將來下發給車端，最終生成一系列目標軌跡點waypoints，每一個點都包含了位置和速度信息，用於我們之後的

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