4魚眼全景泊車 全景拼接

4個魚眼相機的拼接, 首先經過標定, 得到內外參, 利用這些參數, 重投影以構建車輛周圍的僞場景(幾何是平面或者球面). 標定方案, 市面上常見2種方案, 大布和小布. 大布是整體性的, 算法上相對簡單, 佈擺的準, 就標的準, 擺佈準就標不準. 小布方案算法上更復雜, 比大布多一個步驟,但是布的擺放相對要求不高.大布的標定, 直接使用opencv現成的api幾乎能得到足夠好的結果.小布標定更復雜

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