三維目標識別、三維特徵研究現狀

最近在做零件識別與定位，基於深度圖。整理一下基本概念 網上還沒有較詳細的博客，寫一波通俗易懂的。。。 1、什麼是binpicking？ 如圖：深度設備獲取場景點雲，在場景點雲中尋找目標點雲，完成識別和定位後，返回R，T，指導機械臂完成抓取： 2、基於模型的識別 基於模型的識別假設利用3D對象模型通過評估存儲在計算機中的模型與映射3D外部世界的（部分）輸入數據之間的一致性來識別目標對象。 如圖: 2

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