標定時所用的座標系

們會用到四個座標系，分別是： 基礎座標系（用base表示） 機械手座標系（用tool表示） 相機座標系（用cam表示） 標定物座標系（用cal表示） 下面先給出示意圖： 座標系之間的轉換關係說明： baseHtool：表示機械手座標系到基礎座標系的轉換關係，可以由機器人系統中得出。（已知） toolHcam：表示相機座標系到機械手座標系的轉換關係；這個轉化關係在機械手移動過程中是不變的；（未知，待

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