V-REP教程（一）Joint

1.關節有兩個座標系一個固定，一個會根據關節的變化而變化 2.關節模式 Passive mode被動模式：關節不直接被控制，與固定連桿類似，可以通過API函數改變其位姿； Inverse kinematics mode逆運動學模式：平時表現和被動模式相同，可以用來逆運動學求解和幾何約束求解；如下圖的逆運動學實現 Dependent mode依賴模式:在這種模式下，關節位置通過線性方程直接連接（依賴

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