Ros與Vrep平臺搭建

參考資料：

ROS安裝： ros 是一個framework 和Android有點像，內核用的linux。Ros提供了一種供機器人開發者迅速上手的一個平臺，

能夠快速搭建本身的應用，利用ros下面自帶的應用，不須要本身再重複寫程序。

一、ros官網資料不少

http://www.ros.org/ ros官網

點擊進入wiki ,裏面有ros安裝等一系列教程。

 

二、注重平臺選擇，相應的Ubuntu版本對應着相應的Ros版本。這點須要你們搞清楚。

平臺選擇： Ubuntu: 14.04

Ros : Jade

小助手：如何查看ros安裝版本。

1. 先打開一個終端，運行roscore.
2. 再打開另外一個終端，輸入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此時顯示ros的版本信息。

當咱們用虛擬機安裝的話，只須要拷貝相應的虛擬機.vmx文件便可。

Ros 務必須要運行在一個模擬器上面，做爲ros的插件。Roslaunch相關

須要強調的是:這裏的模擬器是一個程序包，ROS必須的 ros-tutorials.

 

三、安裝Vrep

搜索Vrep 安裝，打開主頁，選擇相應的版本進行安裝。

目前咱們選擇的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

Vrep 自己是一個開源項目，只須要git 就能夠把Vrep 給下載下來。固然，須要咱們選擇合適的版本。

創建文件夾，咱們能夠先在windows裏面下載好，而後經過VMware直接複製到Ubuntu裏面去，但要主要權限問題，有些地方.tar文件是粘貼不進去的。

只有Home目錄能夠湊合一下。還有就是上面提到的ros下面須要創建模擬器。

打開VREP程序：經過.sh腳本文件打開。

 

四、安裝完VREP和ROS以後，如何進行二者間等人通訊？

須要安裝插件，Vrep_ros_bridge.git

 

在gitHub上面有詳細的安裝過程，你們能夠去參考。

此插件安裝過程當中，可能並不會成功，由於有些直接或間接依賴。

能夠嘗試安裝 其餘包，好比下面命令：

固然，在主文件夾下面，某些插件包裏面，若是咱們選擇 創建 CATKIN_IGNORE時，

此時這個包在編譯的時候，並不會發揮做用。固然，在編譯以前，務必創建好~/.bashrc命令，且多個終端須要關閉。

否則一直認爲沒有關閉。

 

此弄完以後，就能夠進行通訊了。具體見下一期。

 

插件環境搭建：

這兩天安裝好vrep的庫和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

vrep_ros_bridage installation:

final solve method:

###Installation Plugin

1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal

2 Download the plugin from GIT typing:

`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`

• Delete the file "quadrotor_tk_handler" for it has a strange depends package "telekyb_msgs" which is useless for us and will result a missing package error.

  3 Open the file bashrc:

  gedit ~/.bashrc

  in the end of the file add:

  export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep

  and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):

  export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src

  source /opt/ros/indigo/setup.bash

  source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

  4 Go in your catkin_workspace and run:

  catkin_make

  5 Now build again the pkg using the next instruction:

  catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

  6 使用終端到V-Rep安裝目錄下，並輸入：

  ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

  (very important: notice that you should first "cd VREP_INSTALL_FOLDER", and in this folder input "ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so" which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)

  7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it's optional)

  ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

  other link:

  http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=1401

  http://docs.ros.org/jade/api/vrep_ros_plugin/html/

  http://m.blog.csdn.net/article/details?id=49401881

  https://github.com/lagadic

  http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm

  http://www.v-rep.eu/helpFiles/

  Eigen error:

  http://answers.ros.org/question/207881/build-failed-in-jenkins-eigen-dependency-in-indigo/