相機標定過程中，根據得到的標定參數進行重投影計算的推導過程（推導公式對後續LM算法中計算Jacobian矩陣有重要作用）

最近在研究相機標定。在得到相機初始參數之後，需要利用LM算法對初始參數進行優化，這就涉及到了在優化過程中使用的Jacobian矩陣如何計算的問題。本文推到了利用相機標定的初始參數表示的重投影座標表達式，希望對大家理解LM算法中的Jacobian矩陣，以及優化過程有幫助。不知道爲何圖片無法旋轉 ：(  

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