機械手位置控制——歐拉-拉格朗日方程仿真

機械手位置控制之歐拉-拉格朗日方程仿真 問題背景 控制率設計 仿真參數 仿真結果 (a)第一組期望位置仿真 (b)第二組期望位置仿真 仿真方法說明 1.通過Matlab的內置函數求解 2.通過simulink仿真 3.採用迭代更新思想 問題背景 機械手的動態方程通常可以由歐拉-拉格朗日方程（Euler-Lagrange equation）描述，下面是一個簡單的平面雙鉸鏈機械手的示意圖。其中，座標系

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