ORB特徵檢測算法

論文：ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF ORB特徵檢測算法是將FAST特徵點檢測方法與BRIEF特徵描述子結合起來，並針對它們的缺點進行了改進和優化。 FAST特徵點檢測算法:        FAST特徵點檢測的具體過程，可以參考之前的博客。        FAST特徵點是沒有尺度不變性的，在該論文中，提出構建了金字塔，在金字塔的每一層上利

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