Apollo自動駕駛框架試玩

　　2017年7月5日，百度舉行了AI開發者大會，在會上發佈了Apollo項目，並進行了演示，該項目在Github上已經可以被訪問。出於一個程序員的好奇，昨天試玩了一把，確實不錯。

　　http://apollo.auto/，這個是阿波羅的首頁，感興趣的能夠註冊成爲開發者。https://github.com/ApolloAuto/apollo這個時候github的地址。裝了個ubuntu，而後建一個目錄。git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git 克隆下來之後運行下面幾個命令。

bash docker/scripts/install_docker.sh
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

 

　　第一個命令是安裝docker，注意不要使用sudo，也不建議使用root帳號。

　　第二個命令是開始部署開發環境，就是一堆的docker pull，這個時候須要等好久，若是你有一個好點的網絡環境可能會快不少，我是運行了大半天。

　　運行好是下面的界面。

hackcat@hackcat-VirtualBox:~/source/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh
dev-latest: Pulling from apolloauto/apollo
Digest: sha256:4119d0e023d773a5e47a68f31da41ee26a2173a84ae485bf65d39714736c710b
Status: Image is up to date for apolloauto/apollo:dev-latest
apollo_dev
apollo_dev
[sudo] hackcat 的密碼： 
/home/hackcat/source/apollo/data/core/core_%e.%p
[WARNING] Failed to find device with pattern "ttyUSB*" ...
[ OK ] Found device: /dev/ttyS31.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS30.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS29.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS28.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS27.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS26.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS25.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS24.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS23.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS22.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS21.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS20.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS19.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS18.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS17.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS16.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS15.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS14.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS13.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS12.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS11.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS10.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS9.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS8.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS7.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS6.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS5.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS4.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS3.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS2.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS1.
[ OK ] Found device: /dev/ttyS0.
[ OK ] Found device: /dev/can0.
[WARNING] Failed to find device with pattern "ram*" ...
[ OK ] Found device: /dev/loop7.
[ OK ] Found device: /dev/loop6.
[ OK ] Found device: /dev/loop5.
[ OK ] Found device: /dev/loop4.
[ OK ] Found device: /dev/loop3.
[ OK ] Found device: /dev/loop2.
[ OK ] Found device: /dev/loop1.
[ OK ] Found device: /dev/loop0.
[ OK ] Found device: /dev/loop-control.
4ffca0c5dc8efb214a3a41a63d395330c12736bd5a43247e78c60e638fa0357a
Adding user `hackcat' ...
Adding new group `hackcat' (1000) ...
Adding new user `hackcat' (1000) with group `hackcat' ...
The home directory `/home/hackcat' already exists.  Not copying from `/etc/skel'.

 

　　第三個命令是進入到docker容器中。

　　進到容器中了。

hackcat@in_dev_docker:/apollo$ 

　　

　　至此，整個docker就搞完了，接下來就須要編譯阿波羅了。

　　進入到容器後，運行如下命令進行編譯。

　　

bash apollo.sh build

　　漫長的等待啊，電腦性能要好點，我是等了一夜，不知道幾點搞好的，由於是虛擬機，分配的CPU內存都很少。至少40G硬盤吧。

　　編譯好之後就能夠在裏面運行阿波羅了。

　　

bash scripts/hmi.sh

　　打開人機交互界面。注意，不編譯也能獲得下面的結果，但網頁打不開，看了下log是缺乏各類文件。

　　

hackcat@in_dev_docker:/apollo$ bash scripts/hmi.sh
Start roscore...
HMI ros node service running at localhost:8887
HMI running at http://localhost:8887
hackcat@in_dev_docker:/apollo$ 

 

　　用谷歌瀏覽器訪問。 http://localhost:8887

　　

　　打開之後是這樣子的。左邊的setup作兩部操做，第一肯定目前軟件模塊都已正確加載，即Debug列表中的模塊，GPS驅動，控制器，總線，定位，Dreamview，數據記錄等，第二步是肯定GPS模塊和CAN總線模塊（這些是硬件模塊）都已經安裝，並能正常通訊。而後就能夠進行Record了，Record應該就是駕駛員駕駛車輛在封閉道路進行行駛，阿波羅記錄數據。開始行駛的時候點擊Start，行駛完了點擊Stop。下面的Quick Play是執行剛纔錄製的軌跡，進行自動駕駛。有點像電腦上的屏幕錄像腳本。

　　硬件相關信息百度也提供了文檔，感興趣的同窗能夠去購買一些來，聽說三天就能打造出一輛自動駕駛汽車來。惟一苦惱的是，車輛須要有專業的總線技術服務公司來幫助咱們進行對接，這個像我等屌絲去哪裏找？？

　　https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#prerequisites，這個是硬件安裝步驟。

• The vehicle must be modified for 「drive-by-wire」 technology by a professional service company. Also, a CAN interface hookup must be provided in the trunk where the IPC will be mounted.