智能車製作1——編碼器

智能車製作1——編碼器 編碼器作用   編碼器在智能車中用於測出當前中斷時間內的脈衝數，然後作爲速度環的實際值與目標設定值做pid以實現控速作用。通常所說的512線、1024線指的是編碼器選擇一圈所得到的脈衝數。 AB相正交解碼器   AB相正交解碼器一共有三相：A相、B相、Z相。其中的A/B相用於脈衝計數，Z相爲復位輸入(實際使用中不用Z相),具體如下圖：   當A相爲上升沿，B相爲低電平時，編

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