VINS-MONO翻譯以及理論推導系列(四)：VIII全局位姿圖優化、IX實驗結果

                                           VIII. 全局位姿圖優化        重新定位後，局部滑動窗口移動並與過去的姿態對齊。利用重定位結果，提出此位姿圖優化步驟以確保將過去姿勢的集合登記爲全局一致配置。        由於我們的視覺慣性設置使滾動和俯仰角完全可觀測，累積漂移只發生在四個自由度(x，y，z和偏航角)。爲此，我們忽略了對無漂移的滾轉和

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