STM32循跡避障小車製做代碼詳解（簡單實現版）

寫在最前：最近因爲須要製做了一個循跡避障小車，製做比較簡單可是仍是出現了不少bug，所以在博客中記錄一下，但願對後期須要製做的能有所幫助，小車由PWM信號+L293D驅動。（二輪驅動，第三輪爲自由輪）前端 要求：小車要求循跡避障，有兩種避障策略，在循跡黑線上遇到障礙物停車，循跡黑線外遇到障礙物要避障（左轉，右轉，後退都可），循跡過程當中要求不能出黑線以外。函數 循跡原理：（紅外探頭+信號處理板）s

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