傳遞函數變差分方程（轉載）

如何把傳遞函數轉換爲差分方程,爲了整個推導過程，我們先分析積分環節1/s， 假設這個積分環節的輸入時誤差信號E(s),輸出爲Y(S),則傳遞函數的表達式 Y(s)/E(s)=1/s,或者Y(s)=E(s)/s 這樣表達式在幾何上的意義入下圖: Y(t)爲E(t)的積分，也就是E(t)曲線下的面積。對於這樣的面積，一個簡單的推導公式就可以列出來了。控制週期爲Tc. 如果最簡單的矩形表示 Y(t):=

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