經典論文快速梳理 - RTAB Map

前言 RTAB 最早在2013年發表了關於迴環檢測的論文。後面逐漸擴展爲完整的SLAM系統。 它的開源和封裝工作做得很好,在ros上有package。   基本框架 看他的完整流程中規中矩: 估計是迴環檢測部分有一些特色。   Odometry Odometry部分使用的是特徵描述子,分兩個部分: 與局部地圖(鄰近多幀)的約束 相鄰幀的光流追蹤     特色 1. Multi-session.  
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