經典論文快速梳理 - RTAB Map
前言 RTAB 最早在2013年發表了關於迴環檢測的論文。後面逐漸擴展爲完整的SLAM系統。 它的開源和封裝工作做得很好，在ros上有package。 基本框架 看他的完整流程中規中矩： 估計是迴環檢測部分有一些特色。 Odometry Odometry部分使用的是特徵描述子，分兩個部分： 與局部地圖(鄰近多幀)的約束 相鄰幀的光流追蹤 特色 1. Multi-session.
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