RTAB-MAP原理

前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作爲開源庫分發，最初是一種基於特徵的迴環檢測方法，具有內存管理功能，可以處理大規模和長期的在線操作。然後，它開始在各種機器人和移動平臺上實現同步定位和建圖（SLAM）。 目的 ​ 提供一個與時間和尺度無關的基於外觀的定位與構圖解決方案。 ​ 針對解決大型環境中的在線閉環檢測問題。 思想 R

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