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RTAB-MAP原理詳解
時間 2021-01-22
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SLAM
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背景知識RGBD-SLAM基本流程 目的 提供一個與時間和尺度無關的基於外觀的定位與構圖解決方案。 針對解決大型環境中的在線閉環檢測問題。 思想 爲滿足實時性的一些限制,閉環檢測是僅僅利用有限數量的一些定位點,同時在需要的時候又能夠訪問到整個地圖的定位點。當地圖中定位點的數目使得找到定位匹配的時間超過某個閥值時,RTAB-MAP就將WM(Working Memory)中不太可能形成閉環
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