RTAB-MAP原理詳解

背景知識RGBD-SLAM基本流程 目的 ​ 提供一個與時間和尺度無關的基於外觀的定位與構圖解決方案。 ​ 針對解決大型環境中的在線閉環檢測問題。 思想 ​ 爲滿足實時性的一些限制，閉環檢測是僅僅利用有限數量的一些定位點，同時在需要的時候又能夠訪問到整個地圖的定位點。當地圖中定位點的數目使得找到定位匹配的時間超過某個閥值時，RTAB-MAP就將WM(Working Memory)中不太可能形成閉環

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