關於四翼飛行器下的PID原理

關於四翼飛行器下的PID原理 由四個電機提供動力，mcu做姿態解算，組成一個簡單的飛行系統。 其中mcu利用傳感器收集到機體狀態，經過計算，通過控制電機電壓（pwm佔空比）使得機體姿態得以調整。這樣的一個過程稱爲姿態解算。 通過 反饋——調整——反饋形成一個閉環使得系統能夠處於一個穩定狀態。在工程實際中，應用最爲廣泛的調節器控制規律爲比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。 （圖片來

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