MPU6050誤差分析
MPU6050模塊，如圖 1所示。該模塊集成了一片MPU6050芯片和一片STM8S003F3P6單片機，具有串口和I2C接口。MPU6050中的DMP（數字運動處理器）對姿態進行融合，STM8單片機通過IIC讀取DMP的處理結果，再添加上包頭串行輸出三軸加速度、三軸角速度、三軸角度和溫度數據，輸出頻率爲100Hz。 MPU6050芯片內部由四部分組成：加速度計、陀螺儀、DMP（Dig
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