正點原子minifly學習

對正點原子的開發板學習已經好幾個月了，暫且瞭解了一點freertos和stm32的一些知識。本着從項目入手的原則，從今天開始，對正點原子小四軸無人機minifly進行學習。 程序框圖 minifly四軸部分由NRF51822和STM32F411兩個芯片共同控制。NRF51822主要負責無線通信和電源管理；STM32F411則負責接受、發送各種數據，以及數據融合從而進行pid控制。 程序框架如下：

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