詳解SLAM中的兩種常用的三角化求解地標點的方法

ORB中三角化算法： 已知第一幀的位姿爲，,第二幀的位資爲，，則地標點3D座標的求解過程如下： OKVIS中的三角化算法：                                                           其中和分別屬於點P在A幀和B幀中的歸一化相機座標系下的三維座標（d=1），解的X後，分別爲兩幀的深度dA和dB, 則P在B幀中的座標爲：，同理P在A幀中的座標爲

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