詳解SLAM中的兩種經常使用的三角化求解地標點的方法

ORB中三角化算法：算法 已知第一幀的位姿爲，,第二幀的位資爲，，則地標點3D座標的求解過程以下：code OKVIS中的三角化算法：blog                                                           其中和分別屬於點P在A幀和B幀中的歸一化相機座標系下的三維座標（d=1），解的X後，分別爲兩幀的深度dA和dB, 則P在B幀中的座標爲：，同

>>阅读原文<<