[基礎知識點] 利用消失點進行相機標定

概念 消失點是兩條平行的直線經透視變換會相交成一點，通俗來講就是在現實世界中平行的兩條線，在圖像中相交的點，不再贅述。 消失線是由水平（或豎直）方向上的消失點組成的線。 消失點的性質： 消失點與光心的連線，平行於形成該消失點平面的平行線。所以在空間中互相垂直的幾組平行線，對應的消失點與相機光心的連線也互相垂直。如圖所示。 求解 假設 p i p_i pi​是消失點對應的像素座標系，K是內參矩陣，R

>>阅读原文<<