planning algorithms chapter 1
chapter 1 介紹
什麼是規劃？
在機器人領域，運動規劃和軌跡規劃主要用來解決「怎麼移動鋼琴」的問題，這個問題是如何將鋼琴從一個房間移動到另外一個房間，而且保證鋼琴不和其餘事物發生碰撞。
人工智能
在控制領域，運動規劃主要指求解非線性動態系統的一組輸入，驅使該系統從一種初始狀態到達一種指定的目標狀態。好比如何遠程遙控氣墊船，驅使它從當前的停靠點行駛到另外一指定的地點。
在人工智能領域，AI 規劃更側重於離散空間的問題。好比爲了解決拼圖問題，規劃須要輸出一系列的動做序列。blog
規劃問題的應用場景
slam
im自動泊車
db高速下的自動駕駛
img
規劃問題的基本組成
- 狀態空間
- 時間
- 動做
- 初始和目標狀態
- 評定標準
可達性和最優性 - 計劃（策略）
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