ROS系統安裝

ROS系統安裝

說明：

• 介紹ROS系統安裝

PC安裝ROS

• 建議使用有線網絡，不容易出錯

準備

• 一臺普通的PC，筆記本和臺式機都可，32位或64位都行。

• 建議內存4G或以上(內存過小，有些3D模擬可能運行不起來)。

• ROS是須要運行在Ubuntu操做系統之上，那麼咱們如何選擇ubuntu和ROS的版本呢？

• 我建議使用ubuntu 14.04和ROS indigo。

• 理由是：ROS indigo和 ubuntu 14.04都是LTS(長期維護版本)，而且ROS indigo是專門爲ubuntu14.04量身定作。

• ubuntu的15.10和ROS的jade都不是LTS, kinetic版本剛出爐，配套的軟件包還不齊全。

安裝

• 配置 Ubuntu 軟件倉庫

• 配置你的 Ubuntu 軟件倉庫(repositories) 以容許 「restricted」、」universe」 和 「multiverse」這三種安裝模式。

• 系統設置》軟件和更新》Ubuntu軟件，將設置修改爲以下圖所示：
  

• 系統設置》軟件和更新》其它軟件，將設置修改爲以下圖所示：
  

• 點擊 關閉(C) 按鈕，等待緩存更新完成。

配置ROS的apt源

• ROS的apt源有官方源、國內 USTC 源或新加坡源可供選擇， 選擇其一就能夠了.
• 建議使用國內 USTC 源或新加坡源，安裝速度會快不少。
• 方式一：官方源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• 方式二：國內 USTC 源   
• URL ：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• 方式三：新加坡源   
• URL ：http://mirror-ap.packages.ros.org/

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• sudo apt-get update 執行更新有時由於網絡緣由可能出現錯誤（若不是ros安裝源錯誤均繼續 ros 安裝操做），可從新執行命令進行更新。

安裝ROS軟件包

• 安裝命令：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get install python-rosinstall

配置環境變量

• 配置命令

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

測試

• 在終端輸入 roscore -h ，輸出以下圖所示，表示安裝成功。
• 效果：

$ roscore -h
Usage: roscore [options]

roscore will start up a ROS Master, a ROS Parameter Server and a rosout
logging node

Options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -p PORT, --port=PORT  master port. Only valid if master is launched
  -v                    verbose printing

See http://www.ros.org/wiki/roscore

• 在終端輸入 roscore ，輸出以下圖所示，表示環境配置成功，ros正常運行。
• 效果：

eaibot@eaibot:~$ roscore
... logging to /home/eaibot/.ros/log/45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc/roslaunch-eaibot-3460.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://eaibot:35377/
ros_comm version 1.11.20


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [3472]
ROS_MASTER_URI=http://eaibot:11311/

setting /run_id to 45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc
process[rosout-1]: started with pid [3485]
started core service [/rosout]