raspberry 安裝ROS系統

下載了最新的系統raspberry stretch，終於等到了64位系統stretch

Mirror

首先更換系統鏡像地址鏡像列表

deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian stretch main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian stretch main contrib non-free rpi

添加ros鏡像地址：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

更新內容

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

下載源碼

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosinstall_generator ros_comm rosserial rosjava --rosdistro kinetic --deps --wet-only  --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

rosinstall_generator :會生成所指定的包的依賴。這裏須要ros_comm rosserial rosjava
wstool:會依據上面生成的依賴去下載到指定目錄。

編譯

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y --os=debian:jessie
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

rosdep install:安裝依賴軟件，因爲系統版本過新沒法解決依賴包。 --os=debian:jessie修改系統版本
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated:編譯並安裝到指定目錄。注意因爲性能問題，當多線程編譯時會耗盡內存，所以只能開2個線程。

本覺得能夠一帆風順，沒想到中間出了個錯。提示說console_bridge有問題。
緣由是沒有裝它。

git clone https://github.com/ros/console_bridge.git
cd console_bridge
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .
sudo make install

還有lz4

sudo apt install liblz4-dev

參考

1. 源碼安裝kinetic
2. RosberryPi