一文助你Ceres 入門——Ceres Solver新手向全攻略

Ceres solver 是谷歌開發的一款用於非線性優化的庫，在谷歌的開源激光雷達slam項目cartographer中被大量使用。Ceres官網上的文檔很是詳細地介紹了其具體使用方法，相比於另一個在slam中被普遍使用的圖優化庫G2O，ceres的文檔可謂至關豐富詳細（沒有對比就沒有傷害，主要是G2O資料太少了，對比起來就顯得ceres的不少），下面我就介紹下如何使用ceres庫進行簡單的非線性

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