SLAM+語音機器人DIY系列：（一）Linux基礎——2.安裝Linux發行版ubuntu系統

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列 linux 基礎安裝發行 ubuntu 系統欄目 Linux 简体版

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摘要

因爲機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列算法都在機器人操做系統ROS中有很好的支持，因此後續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。因爲後續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，因此本章節就以ubuntu系統爲例，對Linux命令行相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：html

1.Linux簡介python

2.安裝Linux發行版ubuntu系統nginx

3.Linux命令行基礎操做算法

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

若是已經在物理機電腦上安裝了ubuntu系統的朋友，能夠直接跳過這一節的講解，直接看下一節關於Linux命令行的講解。django

考慮到大部分朋友平時都使用windows系統進行學習和辦公，方便起見，強烈推薦在windows系統中用虛擬機運行ubuntu系統，進行ubuntu的體驗和學習。這樣作的好處是，在同一個電腦上使用ubuntu系統的同時，又不妨礙使用物理機原來的windows系統，兩個系統之間還能夠實現文件的共享，不用擔憂因初學沒經驗損壞ubuntu系統後難以重裝的麻煩。下面就以VMware虛擬機+ubuntu16.04爲例，跟你們介紹安裝ubuntu的過程。 ubuntu

2.1.安裝VMware虛擬機

首先去VMware的官網https://www.vmware.com/cn.html下載安裝包，在頁面中找到「下載」按鈕，如圖4，並點擊進入。windows

（圖4）VMware的官網centos

選擇Workstation Pro這個版本，如圖5。網絡

（圖5）Workstation Pro版本架構

選擇一個適合本身系統的安裝包，我準備在windows系統上安裝VMware，本文寫做時對應的最新版本是Workstation 15 Pro for Windows，點擊「當即下載」，如圖6，等待下載完成。

（圖6）Workstation Pro下載

下載完成後，找到文件名爲「VMware-workstation-full-15.0.2-10952284.exe」的安裝包，以管理員權限運行此安裝包，安裝方法和其餘軟件安裝方法相似，首先是一個歡迎界面，如圖7，直接點擊「下一步」就行了。

（圖7）歡迎界面

接下來是許可證，如圖8，勾選「我接受許可協議中的條款」欄，而後點擊「下一步」。

（圖8）許可協議

接下來是安裝路徑，使用默認的路徑就好了，如圖9，直接「下一步」。

（圖9）安裝路徑

接下來，詢問用戶體驗設置，建議都不要勾選，如圖10，而後「下一步」。

（圖10）用戶體驗設置

接下來，快捷方式建立，如圖11，默認建立就好了，直接「下一步」。

（圖11）建立快捷方式

接下來，就能夠點擊「安裝」，開始安裝了。

（圖12）安裝

接下來，進入安裝等待界面，如圖13，等待安裝進度完成後，點擊「下一步」。

（圖13）安裝進度條

接下來，這一步須要特別說明一下，若是隻是想臨時試用一下VMware的話，直接點擊「完成」按鈕，就能夠完成試用版的安裝了；若是是想要長期使用VMware的話，就須要點擊「許可證」按鈕，進行接下來的註冊流程，我這裏選擇點擊「許可證」按鈕。

（圖14）許可證註冊

接下來，輸入購買軟件時廠商提供的註冊祕鑰，請支持正版軟件，可是因爲大部分同窗只是做爲學習之用途，獲取該版本軟件的註冊祕鑰的方式就得自行上網搜索了，你懂的！！！不懂的小夥伴能夠經過文章下面的評論聯繫我^_^

（圖15）輸入許可證祕鑰

到這裏，VMware的安裝就完成了，點擊桌面上的VMware圖標即可以使用了。

2.2.在VMware虛擬機中安裝ubuntu系統

在VMware虛擬機中安裝操做系統的原理很簡單，其實就是VMware虛擬機給你先虛擬一個物理機資源（CPU，內存，硬盤，網卡等）出來，而後你在這個虛擬出來的物理機資源上安裝你想運行的操做系統。其實就是兩步，第一步建立虛擬機資源，第二步在虛擬機資源上安裝本身的操做系統。好了，接下來就來看看怎麼具體操做了。

首先要下載好ubuntu系統的安裝鏡像文件（ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso），這裏推薦去ubuntu的官網下載ubuntu 16.04 Desktop這個版本，由於ubuntu 16.04 Desktop這個版本如今最穩定，下載連接（https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads），如圖16，推薦迅雷進行下載，下載完成後獲得ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso文件備用。

（圖16）ubuntu 16.04 Desktop下載

接下來，點擊桌面上的VMware圖標，進入後點擊「建立新的虛擬機」按鈕，如圖17。

（圖17）建立新的虛擬機

選擇典型配置，而後點擊「下一步」，如圖18。

（圖18）典型配置

選擇「稍後安裝操做系統」，而後點擊「下一步」，如圖19。

（圖19）稍後安裝操做系統

選擇「Linux」和「Ubuntu 64位」選項，而後點擊「下一步」，如圖20。

（圖20）選擇客戶機操做系統

這一步是給新建的虛擬機取名稱並保存虛擬機，「虛擬機名稱」欄填上你取得虛擬機名稱，「位置」欄填保存新建虛擬機的路徑，而後點擊「下一步」，如圖21。

（圖21）命名虛擬機

這一步是給新建的虛擬機指定磁盤容量，默認分配20GB，將虛擬磁盤拆分紅多個文件，而後點擊「下一步」，如圖22。

（圖22）指定磁盤容量

這一步是確認硬件參數設置，點擊「自定義硬件」能夠查看硬件的詳細參數（好比內存:2GB，網絡適配器:NAT，顯示器:自動檢測），這些參數默認參數就好了，退出查看硬件窗口，點擊「完成」，如圖23。

（圖23）硬件參數確認

最後，看到圖24，第一步建立虛擬機資源的操做便完成了，接下來就是第二步在虛擬機資源上安裝本身的操做系統ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso。

（圖24）建立虛擬機資源完成

在左側欄中找到剛剛建立的虛擬機「Ubuntu 64位」，右鍵單擊此處後在彈出的選項中選擇「設置」，在彈出的選項中選擇「CD/DVD(SATA)」，在對應右邊欄中選擇「使用ISO映像文件」，並點擊「瀏覽」找到以前下載好的文件ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso，點擊「打開」，點擊「肯定」，這個時候便已經將ubuntu鏡像文件插入虛擬機了，如圖25。

（圖25）將ubuntu鏡像文件插入虛擬機

接下來，點擊虛擬機的「開機」按鈕，ubuntu鏡像便開始載入，正式進入ubuntu系統的安裝過程了，如圖26，接下來安裝ubuntu過程的設置和在物理機上安裝ubuntu是同樣的了。

（圖26）虛擬機開機

在ubuntu開機載入完成後，彈出的選項中，選擇「中文（簡體）」，而後點擊「安裝Ubuntu」，如圖27。

（圖27）安裝Ubuntu語言選擇

這裏直接使用默認選項，而後點擊「繼續」，如圖28。

（圖28）安裝時更新選項

選擇「清除整個磁盤並安裝Ubuntu」，這裏不是真的清除物理機磁盤上的內容，只是清除虛擬機申請的20GB虛擬磁盤空間，因此能夠放心清除，而後點擊「如今安裝」，如圖29。

（圖29）清除磁盤並安裝Ubuntu

這一步是給你展現清除磁盤的具體內容，直接點擊「繼續」，如圖30。

（圖30）清除磁盤的具體內容

這一步是選擇時區，用鼠標在地圖中點擊中國區域，會自動鎖定到Shanghai時區，而後點擊「繼續」，如圖31。

（圖31）時區選擇

這一步是選擇鍵盤佈局，默認設置就好了，點擊「繼續」，如圖32。

（圖32）鍵盤佈局

這一步是用戶名和登陸密碼設置，因爲是用來作實驗用，因此用戶名設置爲:ubuntu64,密碼設置爲:123456，選擇「自動登陸」，而後點擊「繼續」，如圖33。

（圖33）用戶名和密碼設置

最後，如圖34，看到這個畫面，安裝設置就算完成了，接下來就是漫長的安裝過程了，安裝全程請保證物理機網絡鏈接良好且能上外網，由於安裝過程當中須要從網絡中下載一些更新包，安裝進度完成後，重啓虛擬機電源，便完成安裝了。

（圖34）漫長的安裝過程

最後，提一提鼠標在物理機與虛擬機之間的切換技巧，鼠標放入虛擬機窗口區域點擊後便進入虛擬機操做，Ctrl+Alt+Esc即可以將鼠標從虛擬機切回到物理機操做了。

最後的最後，還須要安裝一個很是重要的工具VMware Tools，這個工具幫助虛擬機自動適應屏幕分辨率、實現物理機與虛擬機之間的文件複製與粘貼等重要功能。

左側欄中找到虛擬機「Ubuntu 64位」，右鍵單擊此處後在彈出的選項中選擇「安裝VMware Tools」，這時候會彈出安裝VMware Tools的詳細方法步驟，如圖35。

（圖35）安裝VMware Tools的詳細方法步驟

首先，點擊左側欄DVD圖標，將DVD中的VMwareTools-10.3.2-9925305.tar.gz拷貝到Home目錄中來，拷貝文件的方法和windows系統的同樣，如圖36。

（圖36）VMwareTools安裝包拷貝

雙擊Home目錄下的VMwareTools安裝包，在彈出來的窗口中點擊「提取」，來完成對VMwareTools安裝包的解壓，如圖37。

（圖37）對VMwareTools安裝包的解壓

接下來，ctrl+alt+t組合鍵打開ubuntu的命令行終端，在終端中用命令行完成VMwareTools的安裝。

$ cd vmware-tools-distrib/
$ ls
$ sudo ./vmware-install.pl
$ yes
$ 接下來一路[回車]，直到安裝完成

VMwareTools的安裝完成後，重啓虛擬機電源，VMwareTools的屏幕分辨率自適應和物理機與虛擬機之間拷貝文件等功能便生效了。

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

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