SLAM+語音機器人DIY系列：（一）Linux基礎——1.Linux簡介

摘要                 

因爲機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列算法都在機器人操做系統ROS中有很好的支持，因此後續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。因爲後續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，因此本章節就以ubuntu系統爲例，對Linux命令行相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：

1.Linux簡介

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

3.Linux命令行基礎操做

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1.Linux簡介            

Linux是一個開源、免費的操做系統，它以強大的安全、穩定、多併發性能獲得業界的普遍承認，目前linux被使用在不少中大型，甚至巨型項目中。不少軟件公司考慮到開發成本，都選用linux，在中國軟件公司獲得普遍的使用。

1.1.Linux系統組成              

（圖1）Linux系統組成結構

Linux操做系統的核心爲Linus Torvalds開發的內核(Kernel)，Linux內核之上的組件分爲幾部分：一部分是GNU的組件（如gcc、bash等）；另外一些重要組成部分則來自UC Berkeley分校的BSD Unix項目和麻省理工學院的X Windows項目，之後在這以後成千上萬的程序員開發的應用程序等，Linux代碼貢獻者見圖2。

（圖2）Linux代碼貢獻者

 1.2.Linux的版本                                   

Linux的發行版就是將Linux內核和應用軟件打成一個包。內核版並不能直接使用，須要進行包裝後用戶才能更直接的使用。各個廠商針對Linux的內核所發佈的各自的發行版，用戶能夠直接使用操做。幾種常見的發行版見圖3所示。

（圖3）Linux幾種常見的發行版

後記                                                

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

1.Linux簡介

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

3.Linux命令行基礎操做

第2章：ROS入門

1.ROS是什麼

2.ROS系統總體架構

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

1.ydlidar-x4激光雷達

2.帶自校準九軸數據融合IMU慣性傳感器

3.輪式里程計與運動控制

4.音響麥克風與攝像頭

5.機器人大腦嵌入式主板性能對比

6.作一個能走路和對話的機器人

第4章：差分底盤設計

1.stm32主控硬件設計

2.stm32主控軟件設計

3.底盤通訊協議

4.底盤ROS驅動開發

5.底盤PID控制參數整定

6.底盤裏程計標

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

4.多目標點導航及任務調度

5.機器人巡航與現場監控

第7章：語音交互與天然語言處理

1.語音交互相關技術

2.機器人語音交互實現

3.天然語言處理雲計算引擎

第8章：高階拓展

1.miiboo機器人安卓手機APP開發

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

 

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