SLAM+語音機器人DIY系列：（一）Linux基礎——3.Linux命令行基礎操做

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列 linux 基礎 3.linux 命令行欄目 Linux 简体版

原文原文鏈接

摘要

因爲機器人SLAM、自動導航、語音交互這一系列算法都在機器人操做系統ROS中有很好的支持，因此後續的章節中都會使用ROS來組織構建代碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令行相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。因爲後續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，因此本章節就以ubuntu系統爲例，對Linux命令行相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：html

1.Linux簡介python

2.安裝Linux發行版ubuntu系統nginx

3.Linux命令行基礎操做算法

3.Linux命令行基礎操做

經過上面的安裝操做，咱們如今就能夠在虛擬機上體驗ubuntu系統的奧妙了，按下虛擬機中的「電源」按鈕即可以給ubuntu系統開機了，趕忙去試試吧。django

3.1.打開終端命令行

雖然也能像windows系統中用圖形交互的方式使用ubuntu系統，可是終端命令行的交互方式在ubuntu系統中使用的更普遍。因此咱們得知道如何打開ubuntu系統中的終端命令行，其實很簡單：ubuntu

方法一：右鍵->打開終端。vim

方法二：Ctrl+Alt+t 或者 Ctrl+Shift+twindows

3.2.經常使用快捷鍵

（1）tab鍵centos

tab鍵是有兩個功能，一個一次tab命令補齊，另外一個兩次tab提示內容，若是咱們不記得一個命令的全拼，或者不記得某個路徑的全拼，能夠輸入命令的前面幾個字母，而後使用tab鍵自動補齊命令或查看提示信息。bash

（2）Ctrl+c組合鍵

Ctrl+c中斷，強行打斷進程，若是終端命令行正在執行某個進程的程序，這時想要中斷掉該進程就可使用Ctrl+c。

（3）Ctrl+d組合鍵

Ctrl+d退出，至關於exit和quit，好比用python命令進入python交互環境後，就能夠用Ctrl+d退出python交互。

（4）Ctrl+Shift+c組合鍵和Ctrl+Shift+v組合鍵

在終端中複製粘貼時，先用鼠標選中須要複製的內容，而後用Ctrl+Shift+c進行復制，再用Ctrl+Shift+v進行粘貼。

（5）圖形界面和純文本交互模式切換

Ctrl+Alt+F1~F6:純文本交互模式登入tty1~tty6終端機；

Ctrl+Alt+F7：切回圖形界面。

3.3.終端命令行中一些經常使用符號瞭解

（1）用戶主目錄：~

（2）系統根目錄：/

（3）通常用戶提示符：$

（4）root用戶提示符：#

3.4.關機與重啓命令

（1）關機

$ sudo poweroff

（2）重啓

$ sudo reboot

3.5.目錄與文件相關命令

（1）顯示文件和目錄列表

$ ls

（2）切換目錄

$ cd <目標目錄>

（3）顯示當前所在工做目錄

$ pwd

（4）建立文件

$ touch <文件名>

（5）複製文件

$ cp <源文件路徑> <目標文件路徑>

（6）移動文件

$ mv <源文件路徑> <目標文件路徑>

（7）刪除文件

$ rm <文件名>

（8）顯示文件內容

$ cat <文件名>

（9）建立文件夾

$ mkdir <文件夾名>

（10）刪除文件夾

$ rmdir <文件夾名>

3.6.文件權限

（1）修改文件讀寫可執行權限,具體權限由掩碼值決定，如777權限全開

$ sudo chmod 777 <文件名>

（2）修改文件全部者

$ sudo chown <用戶名>:<組名> <文件名>

3.7.文件查找

（1）locate命令查找文件

$ sudo updatedb

$ locate <待查找文件名>

（2）find命令查找文件

$ find -name <待查找文件名>

3.8.網絡相關命令

（1）網絡鏈接與否測試

$ ping <待測目標主機IP或域名>

（2）本地IP地址查看

$ ifconfig

（3）遠程登陸到目標主機

$ ssh <目標主機用戶名>@<目標主機IP地址>

3.9.系統軟件安裝與軟件運行方法

（1）系統默認的軟件安裝方法apt-get

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install <軟件包名稱>

（2）source方法執行系統腳本，好比執行用戶默認配置腳本.bashrc

$ source ~/.bashrc

（3）./方法執行通常可執行文件

$ ./<可執行文件>

3.10.文本編輯器vim使用

（1）vim查看文件內容

$ vim <文件名>

（2）vim進入編輯模式

在vim查看文件內容的界面中，按i鍵進入編輯模式，而後就能夠編輯文件的內容了

（3）vim退出編輯模式

在vim編輯文件內容的界面中，按Esc鍵退出編輯模式，而後就又回到查看文件內容的界面了

（4）vim編輯內容保存

vim在編輯完文件內容，退出到查看文件內容的界面後，能夠輸入「:w」對編輯內容進行保存，也能夠輸入「:wq」對編輯內容進行保存並退出vim

3.11.關於Linux命令行知識的學習方法建議

上面介紹的Linux命令是一些平時用的頻率比較高的，可是Linux命令的數量很是的多，而且不少命令都不經常使用，並且每一個命令都有不少額外的參數，因此想要一會兒記住全部的Linux命令和使用方法是不現實的，也是沒有必要的。

建議你們對經常使用的一些Linux命令進行學習後，Linux命令有了一個大概的總體瞭解。對在往後的實際工做中遇到不會的的命令，經過上網查找使用教程來學習和使用。

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

若是你們對博文的相關類容感興趣，或有什麼技術疑問，歡迎加入下面的《SLAM+語音機器人DIY》QQ技術交流羣，一塊兒討論學習^_^

關於咱們：

視頻教程：

https://www.bilibili.com/video/av61448040

相關標籤/搜索

每日一句

每一个你不满意的现在，都有一个你没有努力的曾经。