STM32使用RTThread讀取MPU6050的值

　　MPU6050:

　　MPU6050是一個六軸的運動傳感器，其中三個軸爲陀螺儀傳感器，讀取到的物理數值是角速度，方向分別爲繞x軸，繞y軸，繞z軸。另外三個軸爲加速度傳感器，方向爲沿x,y,z軸。

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　　硬件鏈接：

　　手上正好有片廉價貨色，來看看它的構造

　　

　　從圖中咱們看到有8個接口,其中，會用到的接口有VCC（3.3V），GND，和I2C接口SCL，SDA。其餘四個接口用於和其餘I2C設備鏈接，地址和中斷,通常不使用。

　　在本例中，將I2C接口SCL設置爲PC7，將I2C接口SDA設置爲PC8。

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　　RTThread實現快速開發

　　在本次開發中，使用的開發環境爲RTThread Studio（也可使用RTThread的Env開發工具）。

　　首先創立一個RTThread工程，並將時鐘改成HSE高速時鐘（此部分自主查看官方教程便可實現）。

　　而後咱們打開RTT Setting,看到以下界面：
　　

　　在圖中，能夠看到，軟件包部分已經添加了mpu6xxx（第一次使用時，在Add選項中搜索，點擊添加保存便可。）驅動層添加了I2C驅動（第一次使用時，點擊圖標添加保存便可）

　　

　　添加好項目保存後，等待Studio添加完成，而後打開board.h頭文件，首先配置I2C驅動。

　　在board.h中，有這樣一段代碼

/*-------------------------- I2C CONFIG BEGIN --------------------------*/

/** if you want to use i2c bus(soft simulate) you can use the following instructions.
 *
 * STEP 1, open i2c driver framework(soft simulate) support in the RT-Thread Settings file
 *
 * STEP 2, define macro related to the i2c bus
 *                 such as     #define BSP_USING_I2C1
 *
 * STEP 3, according to the corresponding pin of i2c port, modify the related i2c port and pin information
 *                 such as     #define BSP_I2C1_SCL_PIN    GET_PIN(port, pin)   ->   GET_PIN(C, 11)
 *                             #define BSP_I2C1_SDA_PIN    GET_PIN(port, pin)   ->   GET_PIN(C, 12)
 */

/*自主定義I2C SCL SDA 線接口*/
#define BSP_USING_I2C1
#ifdef BSP_USING_I2C1
#define BSP_I2C1_SCL_PIN    GET_PIN(C, 7)
#define BSP_I2C1_SDA_PIN    GET_PIN(C, 8)
#endif

/*#define BSP_USING_I2C2*/
#ifdef BSP_USING_I2C2
#define BSP_I2C2_SCL_PIN    GET_PIN(port, pin)
#define BSP_I2C2_SDA_PIN    GET_PIN(port, pin)
#endif

/*-------------------------- I2C CONFIG END --------------------------*/

　　經過自主定義SCL,SDA接口，便可配置I2C。

 

　　而後來配置MPU6xxx這個函數包，首先看下API接口說明，在函數包文件中，打開api.md。

　　

　　

　　

　　能夠看到這個軟件包怎樣進行初始化和設定參數。如今來編寫main函數。

 

　　首先是一些頭文件和宏定義

#include <rtthread.h>
#include <board.h>
#include <rtdevice.h>
#include "sensor_inven_mpu6xxx.h"

#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>

#define LED0_PIN  GET_PIN(A,8)  //led PIN定義
#define MPU6050_I2C_BUS_NAME          "i2c1"      //i2c總線設備名
#define MPU6050_ADDR                  0x68        //MPU6050地址，既定的
struct mpu6xxx_device *i2c_bus;     //6050控制句柄
struct mpu6xxx_3axes gyro1, accel1;     //陀螺儀，加速度結構體

　　這裏咱們能夠看到:

　　設置了一個LED PIN，這個資源由自主根據開發板上的資源定義

　　設置了i2c的總線設備名，一會初始化時會用到。設置MPU6050的地址，這是默認的。

　　設置了兩個結構體，由剛纔查看API手冊得知，每一個結構體都有x,y,z三個成員

 　　

　　而後是main函數:

int main(void)
{
    i2c_bus = (struct mpu6xxx_device *)mpu6xxx_init(MPU6050_I2C_BUS_NAME, MPU6050_ADDR);   //初始化MPU6050，測量單位爲角速度，加速度

    mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_ACCEL_RANGE, MPU6XXX_GYRO_RANGE_250DPS);  //陀螺儀範圍配置
    mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_ACCEL_RANGE, MPU6XXX_ACCEL_RANGE_2G);     //加速度計
    mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_DLPF_CONFIG, MPU6XXX_DLPF_188HZ);　　　　　//低通濾波
    mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_SAMPLE_RATE, 500);                       //採樣頻率

    int count = 1;
    while (count++)
    {
        mpu6xxx_get_gyro(i2c_bus, &gyro1);
        mpu6xxx_get_accel(i2c_bus, &accel1);

        rt_pin_mode(LED0_PIN, count % 2);

        LOG_D("gyroX:%d",gyro1.x/10);

        LOG_D("accelX:%d",accel1.x);

        rt_thread_mdelay(500);
    }

    return RT_EOK;
}

　　首先初始化，配置參數。而後開始循環，這裏加了一個LED控制函數，運行時，LED閃爍表明正在發送信號，能夠自主決定是否使用。

　　而後串口輸出x軸的角速度和加速度，運行後，打開串口，就能夠看到mpu6050讀取的參數了。

　　簡單晃了一下獲得的參數：

　　

　　（幾塊錢的6050通常都會存在必定漂移，須要手動修正,手中這塊每次上電都會隨機漂移一個值  ¯_¯ ，因此想要實際使用的話仍是要買個上等貨色）