kalman濾波理解三：協方差矩陣的計算

在整個kalmam濾波的操做過程當中，有3個協方差矩陣是須要特殊注意的，也是不少人使用時不知如何設置和更新的，分別是狀態協方差矩陣P，過程噪聲協方差矩陣Q，測量噪聲協方差矩陣R。3d （一）狀態協方差矩陣Pblog 狀態協方差矩陣P就是狀態之間的協方差組成的矩陣，對角線元素是各個狀態的方差，其他元素是相應元素的協方差，由此也能看出P是一個多維方陣，維度和狀態數一致，且P是對稱方陣。class 好比

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