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kalman濾波理解三:協方差矩陣的計算
時間 2020-08-08
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在整個kalmam濾波的操做過程當中,有3個協方差矩陣是須要特殊注意的,也是不少人使用時不知如何設置和更新的,分別是狀態協方差矩陣P,過程噪聲協方差矩陣Q,測量噪聲協方差矩陣R。3d (一)狀態協方差矩陣Pblog 狀態協方差矩陣P就是狀態之間的協方差組成的矩陣,對角線元素是各個狀態的方差,其他元素是相應元素的協方差,由此也能看出P是一個多維方陣,維度和狀態數一致,且P是對稱方陣。class 好比
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