《OpenCV3編程入門》學習筆記10 角點檢測(三）亞像素級角點檢測

10.3 亞像素級角點檢測 10.3.1 亞像素級角點檢測原理 1.原理：   假設起始角點在實際亞像素角點附近，檢測所有q-p向量，下面兩種情況點p梯度與q-p向量的點積均爲0：（1）點p附近圖像均勻，即點p處梯度爲0（2）邊緣的梯度與沿邊緣方向的q-p向量正交（向量與其正交向量點積爲0），如下圖：              則可以在p點周圍找到很多組梯度以及相關向量q-p，令其點積爲0，求解方

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