SLAM筆記（六）直接法介紹

本章整理自高翔的SLAM十四講之《直接法的原理與實現》以及PAMI上的《Direct Sparse Odometry》 1 之前總結的方法都需要先從圖片中提取特徵點並進行匹配，然後進行優化求解，這類方法稱爲特徵法或間接法。由於提取、匹配的過程中耗時很大，因此有人提出是否能不計算關鍵點或描述子，直接根據圖像的像素信息來計算相機運動，這類方法稱爲直接法。隨着一批不需提取特徵的方法，如LSD（選取整幅圖

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