機器視覺（二）手眼標定（2D和3D）

手眼標定是指標定機器人座標系統和相機座標系之間的外參數關係。一般分爲相機固定和相機安裝在機器人末端兩種固定方式，分爲Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不論哪種方式其理論基礎都是一樣的。下面以對2D相機和3D相機的外參數進行闡述。 1 2D相機手眼標定 其實不止是2D相機，如果3D相機有圖像輸出，也可以用下面方法進行標定。 不論哪種安裝方式，最終都可以轉化爲下面兩種矩陣方程，分別對

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