CoppeliaSim Edu（原V-rep）入門三實驗指南

Dummy對象和IKGroup的使用 實驗目的 熟悉Dummy對象和IKGroup的使用，並用他們對UR10機器人進行逆運動學求解； 觀察使用不同求解器、不同迭代步數下的逆解效果。 實驗原理 利用雅可比矩陣將關節空間速度映射到直角座標空間的性質可構造向量值函數： p = f ( q ) p = f(q) p=f(q) 而逆運動學問題即是求解方程： f ( q ) = p d f(q) = p_{d

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