VINS-Mono翻譯

Abstract 由攝像機和低成本慣性測量單元(IMU)組成的單目視覺慣性系統(VINS)構成了用於度量六自由度狀態估計的最小傳感器套件。然而，由於缺乏直接距離測量，在IMU處理、估計器初始化、外部標定和非線性優化等方面提出了重大挑戰。在本文中，我們提出了一種魯棒的、通用的單目視覺慣性狀態估計器VINSMono.我們的方法從一個穩健的程序開始，用於估計器初始化和故障恢復。採用一種基於緊耦合、非線性

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