PCL1.8.1 提取分割後的點雲

使用分割算法分割完成後，會將分割的點雲索引保存在pcl::PointIndices類型的數據中，其實是一個vector的數組。經過該indices使用pcl::ExtractIndices<PointT>把點雲提取到單獨的點雲中。

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cylinder_segmentation.php#cylinder-segmentation

#include <pcl/filters/extract_indices.h>


typedef pcl::PointXYZ PointT;
//分割的輸入點雲
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
//保存分割後點雲的數據索引
pcl::PointIndices::Ptr inliers_plane(new pcl::PointIndices)；

//提取
pcl::ExtractIndices<PointT> extract;

extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(inliers_plane);
//保存提取的plane點雲
extract.setNegative(false);
//存放提取的plane點雲
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_plane(new pcl::PointCloud<PointT>());
extract.filter(*cloud_plane);


// Remove the planar inliers, extract the rest
extract.setNegative(true);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_filtered2(new pcl::PointCloud<PointT>);
//提取剩餘的點雲
extract.filter(*cloud_filtered2);