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[PCL] 3D特徵點概述(1)
時間 2020-12-20
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廣泛使用的幾何點特徵的示例是下圖的表面在查詢點p處的估計曲率和法線。被認爲是局部特徵,因爲它們使用由其k個最近點鄰居提供的信息來表徵點。 爲了有效地確定這些鄰居,輸入數據集通常使用空間分解技術(八叉樹或kd樹)分割成更小的塊( 上:kd-tree,下:八叉樹),然後執行在那個空間裏最近點搜索。 接下來介紹幾種特徵點性質屬性,以及應用的場景領域。 PFH (Point Feature Histo
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