[PCL] 3D特徵點概述（1）

廣泛使用的幾何點特徵的示例是下圖的表面在查詢點p處的估計曲率和法線。被認爲是局部特徵，因爲它們使用由其k個最近點鄰居提供的信息來表徵點。 爲了有效地確定這些鄰居，輸入數據集通常使用空間分解技術（八叉樹或kd樹）分割成更小的塊（ 上：kd-tree，下：八叉樹），然後執行在那個空間裏最近點搜索。   接下來介紹幾種特徵點性質屬性，以及應用的場景領域。 PFH (Point Feature Histo

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