四元數的理解（簡單入門應用）

本人做的一個項目（配準）需要用單位四元數來求解相關參數，利用的是四元數在旋轉上的優勢。 下面整合歸納一下對四元數的理解，及其在旋轉上的應用。 1.基本定義： 2.幾何意義： 3.矩陣表示: 1.第一種是以二階複數矩陣表示。 2. 第二種則是以四階實數矩陣表示： 4.基本運算： 5.旋轉跳躍，我不停歇 下面對比一下這三種旋轉方式的優缺點： 1.基本定義： 首先明確，四元數是超複數。 複數是什麼呢？

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