增量式PID計算公式4個疑問與理解

　　一開始見到PID計算公式時總是疑問爲什麼是那樣子？爲了理解那幾道公式，當時將其未簡化前的公式「活生生」地算了一遍，現在想來，這樣的演算過程固然有助於理解，但假如一開始就帶着對疑問的答案已有一定看法後再進行演算則會理解的更快！ 　　首先推薦白志剛的《由入門到精通—吃透PID 2.0版》看完一、二章之後，建議你先通過實踐練習然後再回來看接下來的所有章節，這樣你對這本書的掌握會更加牢固、節省時間。

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