TerrainFusion: Real-time Digital Surface Model Reconstruction based on Monocular SLAM
文章目錄 主要貢獻 重建流程 單目SLAM 局部面元重建 Mesh生成 邊緣提取 DEM渲染 面元融合 權重計算 圖塊爲單位的地圖融合 主要貢獻 基於單目SLAM的實時三維重建框架。 濾波算法去除點雲中的異常值。 分塊存儲和融合進行高效三維重建 重建流程 單目SLAM 單目SLAM用於估計位姿，並獲得稀疏的深度。在還有GPS信息的情況下，將位姿對齊到GPS座標系中，並利用GPS處理比例和漂移。 局
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